自動車にも相続税がかかってきますが、軽自動車には相続税がかからないことになっています。
自動車も一般動産としてみなされるからです。

普通、相続は預金や株式などや土地や家屋については法務局等での調査が入りますが、自動車はあまり調査されません。
ただ、趣味で車をたくさん持っている人もいます。
そういう場合は調査される時もあるようです。
比較的安い国産車でも、何台も所有しているとなると、合計するとかなりな金額になりますから、調査されるときもあるようです。

中には数千万円もする高級スポーツカーを2、3台も所有していた被相続人も世の中には結構いるものです。
当然税務署でも目を付けるでしょう。
農業用の特殊車両などはかなり高価ですから、税務署でもチェックするといいます。

気を付けなければいけないのは、同居している子供が運転して乗せてくれるのだからと、例えば300万円の車を買ったとします。
その際に親の名義にすると問題ないのですが、子供の名義にすると贈与税がかかってきます。
登録した時点で贈与税がかかってきます。
親の名義にしておけば、いくら子供が乗ろうが贈与税の対象にはなりません。

相続税と言えば、昔、私の同級生は貯金をせっせと子供の名義で積んで、家を新築する際にそのお金を使ったら、贈与税がかかってがっくりしていたことがあります。
通帳の名義を可愛い子供の名義にしておいたばっかりに余計な出費をする羽目になったのですから、がっくりもきますよね。
法律では、親子や夫婦でも一定の枠の中でしか非課税の贈与を認めていません。